时间：2023-7-29
北京下雨，公司停电，回家早了，更新一下。
文章来源地址https://www.uudwc.com/A/Y62Mg/
寻路模块，还是前前后后，打磨了2个月，中间穿插着搞很多其他的功能，有些螺旋迭代的味道。
进入正题：
文章来源：https://www.uudwc.com/A/Y62Mg/
1，需求简介：
设计团队，会从游戏性角度考虑，提出很多需求。
基础的需求：
1，单位之间的规避，模型不能穿插
2，建筑物规避，模型不能穿插
3，寻路目标，移动向地方基地、靠近附近敌人
4，单位不能闪烁、卡顿（这也是常见的寻路抖动问题）
更进一步的需求：
1，碰撞等级
1.1 高等级兵种，不会被低等级兵种卡住
1.2 画面层次感，高级单位要推开低等级单位
2，快速包围
2.1 以单个单位为例，当前方有己方单位，要像两侧规避
2.2 包围大型单位，比如地方基地，包围的速度、阵容画面都要考虑
3，快速散开
3.1 当出兵点拥挤了大量同等级单位，要快速散开；
3.2 同时中线的单位数量，像两侧要依次递减
2，查阅到的资料：
1,RVO2：
来自：GitHub，
性能承载：
5k 30FPS，7k 20FPS。虽然不够理想，但也比传统的UnityMonoAgent好多了。
弃用原因：
Rvo2 仅仅是避障，并不是真正意义上的寻路。
如果面前有刚性障碍物，单位会卡住，而不是绕开。
提一下为什么Rvo2卡顿：
Rvo2的原理是线性规划、切割可移动空间，单位越多，切割的细腻，代价就是性能了。
虽然，Rvo2是包含了多线程的，性能依然是堪忧的。
2,AgentsNavigation
来自：UnityStore
Agents Navigation | Behavior AI | Unity Asset Store
性能承载：
8k 30FPS，13k 20FPS
弃用的原因：
达不到我们5万人的寻路需求。
3，FlowField
来自：youtube
https://www.youtube.com/watch?v=I1KX6YM_GeI&t=130s
性能承载：
异常。7k 30FPS，但是当众多单位汇聚到一起，FPS便会暴跌。
弃用的原因：
FlowField 仅仅是在Rvo2的基础上，添加了寻路，性能并不会有太多提升。
同时，FlowFiel 比UnityDots出现更早，官方并没有 Dots版本的。
3，我们的解决方案：
我们是通过自研解决问题的，并没有采用外部的插件
首先推荐一个链接，讲了寻路算法的演化
避障算法 - VO、RVO 以及 ORCA (RVO2)|移动_新浪新闻
1，ECS设计
bake对象时，添加phyCom组件，
在phySystem中计算碰撞，在moveSystem中计算移动、以及转向
2，phyCom 结构
包含单位半径、碰撞等级、拥堵状态、用于计算的中间数据
3，phySystem 逻辑
拥堵状态的检测：统计到自身半径内单位大于4，标记为拥堵
速度控制：拥堵时，速度降低；非拥堵时，恢复原始速度
周围单位统计：用数学dot、cross 判定前后、左右。
unity提供了优化后的数学库，用 math.dot、math.cross ，在job中运行效率更高。
碰撞计算： 根据周围单位的方向、距离，累积推力。
离散计算：
何时向左侧移动，
如果前方单位拥堵，右侧单位也拥堵，左侧单位为空，添加左转的辅助力
何时向右侧移动，
如果前方单位拥堵，左侧单位也拥堵，右侧单位为空，添加右转的辅助力
引力计算：
如果周围有单位，像两侧移动，给自己添加2/3的引力。
这样便有 队形散开的效果
碰撞等级：
高等级的单位，忽略低等级的单位，不计算对应逻辑便可
4，moveSystem 逻辑
合力计算 = 基础速度+碰撞推力+离散辅助力+建筑物推力
当然，这里是思路简介，实际的辅助力会更多。
4，一些作者的话
碰到需求后，先找找资料，减少研发周期、试错成本。
查阅资料后，要整理。验证资料，要耐心。
没有什么现成的东西，让你去CV。
真正的技术，也是牢牢锁在公司的内网库。出于保密，他们也不会公开。
我曾经在百度、bilibili看到他们展示技术，他们做的，就是我们要的。但有粉丝问xxx怎么做，被采访的开发者，只说了5个字，甚至连方向都没说。
我们要自己去 理解需求、查阅资料、组装、设计、改良自己的项目。
资料渠道比如：
baidu、youtube、google 、unity forums、bilibili
国外开发者，会分享一些教程。甚至一些研发历程。
看他们的视频、他们的博客、他们视频简介的说明、也可以勇敢的去邮件交流。
粘贴一个思路链接：
https://www.youtube.com/watch?v=ALL7AQ1MRas
没有做全局规划。
他的工作方式是，每个单位，在一个小半径内环顾四周，
吸引附近单位的质心，并前往同一个目的地。
为了不与附近的单位重叠，他也会排斥附近的单位
根据实体间距离的增加，而衰减
最后，平衡这些所有的力
