基于A*算法实现无人机三维栅格地图路径规划问题

基于A*算法实现无人机三维栅格地图路径规划问题

无人机三维栅格地图路径规划问题是一种比较复杂的问题。在这种问题中，我们需要寻找一条从起点到终点的最优路径，以便无人机能够顺利到达目的地。为了解决这个问题，我们可以使用A*算法。

A*算法是一种常用的寻路算法，它能够在众多可能的路径中寻找最佳路径。该算法通过维护一个开放列表和一个封闭列表来实现路径搜索。其中，开放列表存储待扩展节点，而封闭列表存储已经扩展过的节点。

下面是基于Matlab实现的A*算法代码：文章来源地址https://www.uudwc.com/A/XkBJy/

function [path, cost] = AStar(start, goal, map, qx, qy, qz)
% start: 起点坐标
% goal: 终点坐标
% map: 三维栅格地图
% qx, qy, qz: 栅格单元大小

% 初始化
[nr, nc, nd] = size(map);    % 地图大小
openList = [];               % 开放列表
closedList = zeros(nr, nc, nd); % 封闭列表
parent = zeros(nr, nc, nd, 3);   % 指向父节点的指针
G = inf(nr, nc, nd);            % 到起点的距离
F = inf(nr, nc, nd);            % 估价函数值
[startX, startY, startZ] = ind2sub(size(map), start);  % 将起点转换为地图坐标
[goalX, goalY, goalZ] = ind2sub(size(map), goal);  % 将终点转换为地图坐标

% 设置起点
G(startX, startY, startZ) = 0;
F(startX, startY, startZ) = heuristic(startX, startY, startZ, goalX, goalY, goalZ);

% 将起点加入开放列表
op